Alalisvoolu servomootorid saavutavad täpse mehaanilise liikumise reguleerimise armatuuri pinge või magnetvoo juhtimise kaudu. Nende põhistruktuur sarnaneb tavaliste alalisvoolumootoritega, kuid need on struktuurilt optimeeritud juhtimissüsteemi nõuete jaoks, näiteks sihvakas armatuur, et vähendada pöörlemisinertsust.
Need mootorid jagunevad harjalisteks ja harjadeta mootoriteks: harjatud mootorid pakuvad selliseid eeliseid nagu madal hind ja lai kiirusvahemik, kuid nõuavad harja hooldust; harjadeta mootorid tagavad hoolduse-vaba töö tänu elektroonilisele kommutatsioonile ja sobivad suure jõudlusega-rakenduste jaoks. Nende suure reageerimiskiiruse, suure käivitusmomendi ja sujuva töö tõttu kasutatakse neid laialdaselt automatiseerimise juhtimises, tööstusrobotites, CNC-tööpinkides ja muudes valdkondades.
Alalisvoolu servomootorid koosnevad järgmistest põhikomponentidest:
Staator (magnetvälja süsteem): tavaliselt kasutab püsimagneteid (nt neodüüm raudboor) või elektromagneteid. Püsimagnetistaatorid ei vaja täiendavat ergastust, on väikese suurusega ja väga tõhusad ning magnetvälja tugevus ulatub 0,5–1,2 Teslat (andmeallikas: elektrotehnika käsiraamat).
Rootor (armatuur): valmistatud lamineeritud räniterasest lehtedest, millel on sisseehitatud mähismähised, toiteallikaks on harjad, mis puutuvad kokku kommutaatoriga. Rootori läbimõõt on tavaliselt vahemikus 20–100 mm, mõjutades otseselt pöördemomendi väljundit.
Kommutaator ja harjad: Kommutaator koosneb vaskplaatidest ja töötab harjadega, et muuta voolu suunda. Suure jõudlusega-servomootorites kasutatakse metall-grafiitharju, mille eluiga ületab 5000 tundi (viide: ABB tehniline valge paber).
Andurid (kodeerija/resolver): sisaldab sisseehitatud-asenditagasisideseadmeid, nagu fotoelektrilised kodeerijad eraldusvõimega kuni 17 bitti (131072 impulssi/pöörde kohta), mis tagavad suletud-ahela juhtimise täpsuse.